В архивном фонде Пензенского окружного суда имеется приказ № 1 от 16 августа 1928 г., где в пункте 4 указано: «В связи с реорганизацией Пензенского округа объявляется для руководства распределение территории округа на судебные районы. В числе других значится и Каменский судебный район. Местонахождение камеры - село Каменка. Районный народный суд именуется тем районом, территорию которого обслуживает».

Впервые органы судебной власти на территории нынешнего Каменского района Пензенской области в архивных документах упоминаются в 1928 году.

Каменский городской суд как самостоятельная единица судебной власти был образован в 1935 году.

С 1935 по 1957 районный народный суд находился в составе Головинщинского района, подчинялся Пензенского областному суду, имел три Каменских судебных участка и один Головинщинский судебный участок. С 1957 суд был переведен в Каменский район.

20 декабря 1960 вместо судебных участков был образован единый Каменский районный народный суд с подчинением Пензенскому областному суду.

С 1960 года по 1964 год председателем Каменского районного народного суда Пензенской области работал Турецков Николай Семёнович, внесший большой вклад в укрепление судебной системы. В 1966 году Турецков Н.С. был избран судьей Пензенского областного суда, а затем продолжительное время работал заместителем начальника и начальником отдела юстиции Пензенского исполкома.

1 марта 1963 года суд был переименован в Каменский городской народный суд Пензенской области. С 1971 года суд стал подчиняться отделу юстиции Пензенского облисполкома.

 Более 18 лет в судебной системе проработал Шумилин Алексей Васильевич, начавший свой путь в качестве судьи районного суда, с 24 ноября 1965 года по ноябрь 1981 года – возглавлял Каменский народный суд Пензенской области.

С 1982 по 1987 год председателем суда был Ярошенко Александр Александрович. В 1982 году суд состоял из 3-х народных судей, 3-х секретарей судебного заседания, 3-х работников канцелярии, 3-х судебных исполнителей. В распоряжении суда имелись 2 зала судебных заседаний, 6 служебных кабинетов и только 2 пишущие машинки.

До ноября 1994 года здание суда располагалась в старой части города Каменки Пензенской области на ул. Набережная, дом 62.

В августе 1992 года началось строительство нового здания Каменского городского суда Пензенской области. 20 октября 1994 года был сдан в эксплуатацию «Дом правосудия», общей площадью 2612,2 квадратных метров, расположенный по адресу: Пензенская область, город Каменка, улица Центральная, 8.

В 1994 году суд был переименован в Каменский городской суд Пензенской области.

 15 октября 1999 года председателем Каменского городского суда Пензенской области был назначен Колосов Владимир Михайлович (в настоящее время - судья в отставке), проработавший в указанной должности до 2006 года.  

В 2000 году в Каменском районе Пензенской области были образованы три участка мировых судей.  

6 августа 2007 года председателем Каменского городского суда Пензенской области назначен Кологоров Сергей Михайлович (в настоящее время - судья в отставке), проработавший в указанной должности до 2009 года.

С 23 августа 2010 года по 7 декабря 2022 года Каменский городской суд Пензенской области возглавлял Курдюков Валерий Анатольевич (в настоящее время - председатель Первомайского районного суда г. Пензы). Вместе с ним работали судьи - Мисулин Михаил Митрофанович, Оськина Надежда Николаевна, Погребная Светлана Геннадьевна, Стеклянников Дмитрий Михайлович (в настоящее время – судьи в отставке), Лаврова Светлана Анатольевна.

В настоящее время Каменский городской суд Пензенской области является шестисоставным.

С 6 апреля 2023 года председателем суда является Прошкин Сергей Васильевич. В настоящее время в Каменском городском суде Пензенской области правосудие осуществляют судьи – Лаврова Светлана Анатольевна, Седова Наталья Викторовна, Сботова Наталия Ивановна, Носова Елена Николаевна, Зотцева Алина Игоревна, а также мировые судьи Самохина Галина Анатольевна, Воеводина Евгения Александровна, Танцерев Дмитрий Александрович.

Сегодня Каменский городской суд Пензенской области - это целый комплекс правосудия. Каждый судья имеет просторный кабинет с приемной, а судебные заседания могут одновременно проводиться в пяти удобно расположенных залах. Кабинеты судей, другие служебные помещения для работы обеспечены мебелью, современной компьютерной техникой, электронными правовыми системами, подключены к сети Интернет к локальной сети, что позволяет получать самую актуальную информацию об изменениях в законодательстве и судебной практики.